CODESYS Türkiye Yetkili İş Ortağı
Teknik Sayfa · C-05
EtherCAT’i hızlı yapan şey kablo değil, çerçevenin işlenme biçimidir. Tek bir telgraf hattaki bütün cihazların üzerinden geçer; her cihaz kendi verisini çerçeve geçerken okur ve yazar. Sonuç: onlarca eksenin aynı çevrimde, aynı saatle güncellenmesi.
Master işlevinin ayrı bir donanım kartı yerine kontrol yazılımının içinde çalışması, pano tarafında üç somut kazanç sağlar.
Master, denetleyicinin standart ağ arayüzü üzerinden çalışır. Ayrı bir haberleşme kartı, ek kablolama ve o kartın kendi yapılandırma yazılımı ortadan kalkar.
Pano içindeki bileşen sayısı azaldıkça arıza yüzeyi ve yedek parça listesi de kısalır.
Ağdaki cihazlar ortak bir referans saate hizalanır. Böylece bir eksenin konum güncellemesi ile diğerininki arasındaki fark nanosaniye seviyesine iner.
Senkron kesim, kam takibi ve çok eksenli interpolasyonda sonucu belirleyen ayrıntı budur; iletişim hızından çok saat hizası önemlidir.
Üreticinin sağladığı cihaz tanım dosyası projeye eklendiğinde, modülün tüm giriş-çıkış nesneleri ve parametreleri yapılandırıcıda listelenir.
Adres hesaplamak veya nesne indekslerini elle girmek gerekmez; eşleme ağaç üzerinden yapılır ve proje ile birlikte sürümlenir.
Bir EtherCAT ağının “çalışıyor” olması ile “kararlı çalışıyor” olması farklı şeylerdir. Cihazlar görünür, veri akar, eksenler döner — fakat çevrim süresi zaman zaman kaydığında bu, ekranda değil kesim boyunda fark edilir.
Devreye alma yöntemimiz bu yüzden ölçüme dayanır. Ağ ayağa kalktıktan sonra çevrim sapmasını kaydeder, en kötü durum değerini raporlarız. Kabul kriterimiz ortalama değil, en kötü çevrimdir.
Cihaz sırası, kablo uzunlukları ve ayırıcı noktaları şema ile karşılaştırılır.
Referans saat en kararlı cihaza atanır, tüm eksenler aynı moda alınır.
Kontrol görevi kendi çekirdeğinde koşar; işletim sistemi kesintileri ayrılır.
Yük altında jitter ölçülür, kabul değerleri teslim dosyasına yazılır.
Kaybolan ve yeniden gönderilen çerçeve sayaçları sürekli izlenir. Artış eğilimi, kablo veya konnektör sorununun en erken göstergesidir.
Ağ boşta değil, tüm eksenler hareket hâlindeyken ölçülür. Boş ağdaki değerler sahadaki davranışı temsil etmez.
Ölçülen çevrim sapması, topoloji şeması ve cihaz sürüm listesi makine dosyasına eklenir; sonraki bakımda referans olur.
Gerçek zamanlı sürümde ağ kartı doğrudan sürücü tarafından yönetilir; bu nedenle desteklenen yonga setine sahip bir kart kullanılması gerekir. Ofis kartlarının çoğu çalışır ancak gecikme kararlılığı düşüktür. Devreye alma öncesinde kart modelinin uyumluluğunu doğrulamayı öneriyoruz.
EtherCAT doğası gereği hat (daisy-chain) mantığıyla çalışır; her cihaz veriyi işleyip bir sonrakine aktarır. Dallanma gerektiğinde ayırıcı modüller kullanılır. Kablo uzunluğunu kısaltmak adına kurulan gereksiz dallanmalar, arıza yalıtımını zorlaştırdığı için genelde tercih edilmez.
Evet. Her cihazın üreticisinden alınan tanım dosyası projeye eklendiğinde cihaz yapılandırıcıda görünür ve nesne sözlüğü otomatik açılır. Karışık ağlarda dikkat edilmesi gereken tek konu, senkronizasyon modunun tüm cihazlarda tutarlı seçilmesidir.