CODESYS Türkiye Yetkili İş Ortağı
Teknik Sayfa · C-04
Mantık kontrolü ile hareket kontrolünü iki ayrı sistemde yürütmek, aralarında sürekli veri taşımak ve zamanlama farkını telafi etmeye çalışmak demektir. SoftMotion bu ayrımı ortadan kaldırır: eksen hareketi, PLC mantığıyla aynı çevrimde ve aynı değişken havuzunda hesaplanır.
Dört ana başlıkta topluyoruz. Aşağıdakilerin tamamı tek bir denetleyici üzerinde, ek hareket kontrol donanımı olmadan kurulabilir.
Sürekli akan malzemenin durdurulmadan kesilmesi. Kesim organının malzeme hızına kilitlendiği kısa pencere, kam tablosu üzerinden tanımlanır. Kesim boyu değiştiğinde profilin kendisi yeniden hesaplanır; mekanik ayar gerekmez.
Bu iki uygulamanın ayrıntılı anlatımı için döner makas ve uçar makas sayfalarına bakabilirsiniz.
Mekanik kam mili yerine, ana eksen konumu ile takip ekseni konumu arasındaki ilişkinin bir tablo olarak tanımlanması. Ürün değiştiğinde yeni kam profili yüklenir; kalıp sökülmez, dişli değiştirilmez.
Profil geçişlerinin ivme sürekliliğini bozmayacak şekilde kurulması, mekanik ömrü doğrudan etkileyen ayrıntıdır.
CAM yazılımından çıkan yol dosyasının doğrudan denetleyicide yorumlanması. Doğrusal ve dairesel interpolasyon, köşe yumuşatma ve ileri bakış (look-ahead) fonksiyonları kontrol projesinin içinde çalışır.
Router, plazma kesim, tutkal serme ve kaynak yolu uygulamalarında yaygın olarak kullandığımız yapıdır.
Kartezyen koordinatta verilen bir hedefin eklem açılarına çevrilmesi. Delta, SCARA, portal ve dört eksenli paletleme kinematikleri hazır dönüşümlerle tanımlanır.
Robot ile hattın geri kalanı aynı denetleyicide olduğu için, konveyör takibi ve ürün yakalama zamanlaması ayrı bir haberleşme katmanına ihtiyaç duymaz.
Motion Çevrim Süresi
Senkron Eksen
Yol İnterpolasyonu
Ayrı Motion Donanımı
Standart hareket blokları bir ekseni noktadan noktaya götürmek için yeterlidir. Ancak sahadaki asıl problemler bunun dışında kalır: malzeme kayması, ivmelenme sırasında oluşan tork sıçraması, ürün değişiminde profil geçişi, sensör düzeltmesinin hangi çevrimde uygulanacağı.
EMEA Technology bu tekrar eden problemleri her projede baştan çözmek yerine, kendi kütüphane katmanında topluyor. Her fonksiyon bloğu sürümlenir, arayüzü sabit tutulur ve proje bittiğinde makine sahibine kaynağıyla birlikte teslim edilir.
Bu yaklaşımın pratik faydası devreye alma süresinde görülür. Kütüphane hazır olduğunda sahada geçen zaman, kod yazmaya değil ayar yapmaya harcanır.
Hayır. Hareket hesaplaması denetleyicinin kendi işlemcisinde, PLC göreviyle aynı çevrim içinde yapılır. Sürücülere yalnızca hesaplanan konum ya da hız referansı gönderilir. Bu nedenle pano içinde ayrı bir motion kartına ihtiyaç kalmaz.
Sınırı belirleyen şey lisans değil, seçtiğiniz çevrim süresi ile işlemci kapasitesidir. Pratikte tek bir gerçek zamanlı denetleyici üzerinde 60’ın üzerinde ekseni 1 ms çevrimde yönetmek mümkündür; 250 µs çevrimde bu sayı işlemci sınıfına göre daralır.
Gerekmiyor. G-Code yorumlayıcı, yol planlayıcı ve interpolasyon aynı proje içinde çalışır. Böylece CNC hareketi ile makinenin geri kalan mantığı (besleme, emniyet, reçete) tek yerden yönetilir ve iki sistem arasında veri aktarma katmanı kurmak gerekmez.
Evet. Sürücüler standart hareket profillerini destekliyorsa aynı ağ üzerinde birlikte çalışabilir. Uygulamada dikkat edilmesi gereken nokta, sürücülerin aynı senkronizasyon modunda ve aynı saat kaynağına bağlı yapılandırılmasıdır.